船用起重機的控制主要分為降低船體運動影響的垂向控制與負載擺動的橫向防擺兩個方面。對垂向控制而言，常用的方法是通過吊車船上的機械結構連接接收船，并感知其相對運動，使吊繩長度變化與接收船升沉運動同步，從而對兩船的相對運動進行補償，在此基礎上完成負載的起降運輸。這種方法對起重機的機械結構有要求，對起吊質量也有較大限制。
組成部分
吊桿裝置
由吊桿、起重柱（或起重桅）、索具和絞車（或起貨機）等組成。吊桿裝置是船上傳統的起貨設備，雖然繩索繁多，操作麻煩，但因結構簡單，制造容易，成本低廉，一直被廣泛采用。
單桿操作和雙桿操作
用吊桿裝置裝卸貨物，有單桿操作和雙桿操作兩種方式。單桿操作是用一根吊桿進行貨物的裝卸，吊桿吊起貨物后，拉動牽索使貨物隨吊桿一起擺向舷外或貨艙口，然后放下貨物，再把吊桿轉回至原位，如此往返作業。裝卸時每次都要用牽索擺動吊桿，所以效率低，勞動強度大。雙桿操作用兩根吊桿，一根置于貨艙口上空，另一根伸出舷外，兩吊桿用牽索固定在某一工作位置上。兩吊桿的起貨索則同連在一個吊鉤上。只要分別收、放兩起貨索，就可把貨物從船上卸至碼頭，或者把貨物從碼頭裝到船上。雙桿操作的裝卸效率比單桿操作高，勞動強度也較輕。
雙千斤索吊桿裝置和埃貝爾吊桿裝置
改(gai)良型(xing)吊(diao)(diao)桿(gan)(gan)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)是后來出現(xian)的(de)(de)(de)。雙(shuang)千(qian)斤索(suo)(suo)(suo)吊(diao)(diao)桿(gan)(gan)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)是由(you)單桿(gan)(gan)操(cao)作的(de)(de)(de)吊(diao)(diao)桿(gan)(gan)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)改(gai)進(jin)而成的(de)(de)(de)，裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)中(zhong)(zhong)只有起貨(huo)索(suo)(suo)(suo)和(he)(he)兩組左右分開的(de)(de)(de)千(qian)斤索(suo)(suo)(suo)。吊(diao)(diao)桿(gan)(gan)由(you)一臺(tai)起貨(huo)絞(jiao)車和(he)(he)兩臺(tai)千(qian)斤索(suo)(suo)(suo)絞(jiao)車操(cao)縱，操(cao)作方便，裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)卸效率也高(gao)。埃貝(bei)爾(er)吊(diao)(diao)桿(gan)(gan)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)是由(you)雙(shuang)桿(gan)(gan)操(cao)作的(de)(de)(de)吊(diao)(diao)桿(gan)(gan)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)改(gai)進(jin)而成的(de)(de)(de)，裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)中(zhong)(zhong)有起貨(huo)絞(jiao)車、千(qian)斤索(suo)(suo)(suo)和(he)(he)牽索(suo)(suo)(suo)絞(jiao)車。可(ke)(ke)以借助絞(jiao)車很快地把吊(diao)(diao)桿(gan)(gan)放在任何位置(zhi)。同(tong)時還可(ke)(ke)以在吊(diao)(diao)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)工作半徑(jing)范圍內(nei)定點起吊(diao)(diao)和(he)(he)落放貨(huo)物(wu)，以提高(gao)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)卸效率。這是向(xiang)貨(huo)物(wu)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)卸全自(zi)動化前進(jin)的(de)(de)(de)重要一步。