船用起重機的 控制各國、民用海洋工程的普遍關注，而研究此類非線性、強耦合的欠驅動系統在擾動下的控制亦有重要的理論價值與普遍意義。
船(chuan)用(yong)起(qi)重機(ji)的(de)(de)(de)控制主要分為降低船(chuan)體(ti)運動影響的(de)(de)(de)垂向控制與負載擺動的(de)(de)(de)橫向防擺兩(liang)(liang)個方面。 對垂向控制而言，常用(yong)的(de)(de)(de)方法是通過吊車船(chuan)上的(de)(de)(de)機(ji) 械(xie)結(jie)(jie)構連接(jie)(jie)接(jie)(jie)收船(chuan)，并感知其相對運動，使吊繩長 度變化(hua)與接(jie)(jie)收船(chuan)升沉運動同步，從而對兩(liang)(liang)船(chuan)的(de)(de)(de)相對運動進行(xing)補償，在此(ci)基礎上完成負載的(de)(de)(de)起(qi)降運輸。 這種方法對起(qi)重機(ji)的(de)(de)(de)機(ji)械(xie)結(jie)(jie)構有要求，對起(qi)吊質量也有較大(da)限制。
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