19世紀50年代末期，起初的低速大扭矩船用起重機液壓馬達是由油泵的一個定轉子部件發展而來的，這個部件由一個內齒圈和一個與之相配的齒輪或轉子組成。內齒圈與殼體固定能接在一起，從油口進入的油推動轉子繞一個中心點公轉。這種緩慢旋轉的轉子通過花鍵軸驅動輸出成為擺線液壓馬達。這種起初的擺線馬達問世后，經過幾十年演化，另一種概念的馬達也開始形成。這種馬達在內置的齒圈中安裝了滾子。具有滾子的馬達能提供較不錯的啟動與運行扭矩，滾子減少了摩擦，因而提升了速率，即使在很低的轉速下輸出軸也能產生穩定的輸出。通過改變輸入輸出流量的方向使馬達換向，并在兩個方向產生等價值的扭矩。各系列的馬達都有各種排量的選者，以達到各種速度和扭矩的要求。　　　
船用起重機擺線液壓馬達是一軸配流鑲齒定轉子副式的小型低速大扭矩液壓馬達，優點如下：　　
　　1、體積小，重量輕，它的外形尺寸比同樣扭矩的其它類型液壓馬達小得多。
　　2、轉速范圍廣，可無級調速，低穩定轉速可達15轉/分，安裝布置方便，投資費用不高。
　　3、在液壓系統中可串聯使用，也可并聯使用。
　　4、轉動慣性小，在負載下容易起動，正反轉都可使用，而且換向時不用停機。
船用起重機擺線液壓馬達用途普遍，主要用于農業、漁業、輕工業、起重運輸、礦山、工程機械等多種機械的回轉機構中。應用擺線液壓馬達的例子：
　　1、農業用：各種聯合收割機，播種機，旋耕機，割草機，噴霧機，飼料攪拌機，地面鉆孔機。
　　2、漁業用：起網機。
　　3、輕工業用：卷繞機，紡織機，印刷機，營業用洗滌機。
　　4、建筑工業用：壓路機，水泥攪拌機，清掃車。
二、結構及性能特點擺線液壓馬達為輸出軸與配流閥一體成型，鑲齒式定轉子副擺線液壓馬達，主要功能特點：
　　1、采用了端面配流，結構簡單緊湊，配流精度不錯；
　　2、采用鑲齒定轉子副，機械速率不錯，高壓運轉壽命不錯；
　　3、采用雙聯角接球軸承，可以承受大的徑向和軸向負載，摩擦力小，機械速率不錯。
三、運轉注意事項　
　　1、運轉前檢查液壓系統全部元件是否連接正確，通過濾清器把油加到指定高度。
　　2、在無負荷狀態下起動運轉10~15分鐘，并進行排氣、油箱中有泡沫，系統有噪音，以及馬達油缸有滯進都證明系統中有空氣。
　　3、排除空氣后，加滿油箱，再開始給馬達漸漸增加負荷，直到較不錯負荷，觀察是否有不正常現象，如噪聲、油升和漏油等。
　　4、通過運轉50小時愈換一次油，以后替換按保養規則進行。
　　5、如非馬達故障，請不要輕易拆卸。
四、拆卸和裝配確系馬達故障需要拆裝時，請注意以下事項：
　　1、拆裝時不要碰傷各結合面，如有碰傷，需修整后才能裝配。
　　2、裝配前用汽油或煤油洗凈所有零件，禁止使用棉紗或破布擦洗零件，應用毛刷或綢布，切不可將橡膠圈浸在汽油中。船用起重機馬達裝好后，在裝機前需往兩油口加50~100毫升的液壓油，轉動輸出油，如無異常現象方可裝機。
　　3、為確定馬達旋轉方向正確，需注意轉子與輸出軸的位置關系。
　　4、后蓋螺栓需要對角漸次擰緊，緊固力矩為4~5公斤力·米。
愈換船用起重機液壓油的正確步驟：
　　1、起先放掉液壓郵箱中的液壓油，清洗干凈油箱后加入新液壓油
　　2、拆下回路總管，啟動發動機后怠速運轉，使油泵工作
　　3、分別操縱各機構，靠液壓油將回路中的舊油逐一排出，直至回油總管有新油流出為止
　　4、然后，將回(hui)油總管與油箱連接，往油箱中補充新液(ye)壓油至規定位置即可(ke)。